let arg_spec () = [
    (arg_spec_of_symbols
       "-simulation-mode"
       simulation_mode_names
       simulation_mode_opt
       "Simulation mode")
    ;
    ("-display-estimate",
     Arg.Set show_estimate_opt,
     " Displays the current estimate")
    ;
    ("-simulation-only",
     Arg.Set simulation_only_opt,
     " Simulate the system, but do not control it (version of FORTE paper)")
  ]